Prog4Yu

L’ambition de la cobotique (ou robotique collaborative) en milieu industriel est de « sortir le robot industriel de sa cage de protection » pour le faire travailler à proximité des opérateurs humains sur un même poste de travail. Homme et Robot travaillent ensemble, de façon intégrée, côte à côt e, en sécurité, à la réalisation de tâches combinant efforts physiques et expertises humaines (par exemple le dévracage, l’assemblage de pièces, le co nditionnement/palettisation de pièces qui nécessitent la prise en compte du contexte et de ses aléas).

Ces cobots sont attendus en particulier par les Petites et Moyennes Industries (PMI) afin de répondre à leurs besoins de flexibilité. En effet, les PM I sont soumises au renouvellement de plus en plus rapide de leurs gammes de produits et à une demande croissante de produits de plus en plus personnal isés.

L’objectif général du projet prog4Yu est de développer une approche de “programmation par démonstrations” des cobots à l’intention des opérateurs de production, non expert en langages de programmation mais ayant l’expertise de la réalisation des tâches, tout en garantissant que cette approche soit acceptable et intelligible par ces opérateurs.

Pour mener à bien les différentes facettes de ce projet pluridisciplinaire, le consortium regroupe des partenaires académiques en informatique/robotiq ue et en psychologie ergonomique ainsi qu’un partenaire industriel intégrateur robotique.

D’un point de vue industriel, l’objectif du projet prog4Yu est de développer un démonstrateur industriel de cobot “programmable par démonstration” pour traiter le problème de conditionnement/palettisation de pièces en fin de chaîne de production avec le cobot YuMi.

D’un point de vue scientifique, l’objectif est de (1) développer des algorithmes d’apprentissage de trajectoires des effecteurs d’un cobot (geste) et de modèles intelligibles de tâches (sémantique du geste) selon une approche par démonstration et (2) d’identifier les facteurs qui dans cette appr oche favorisent ou d’entravent l’acceptation de la cobotique en milieu industrielle. Les démonstrations de l’opérateur se font par manipulations kines thésiques des bras du cobot et par l’intermédiaire d’une interface multimodale Humain-Robot EDI (Environnement de Développement Intégrée).

http://prog4yu.imag.fr/doku.php